כמו כל תורת הטנטרה, מטרת העיסוי הטנטרי היא התחברות המטופל לעצמו והעלאת האנרגיות המיניות ואנרגיות החיים בתוכו. בזמן עיסוי טנטרי המטופל מרגיש את גופו ומתחבר לחוויה הישירה של עצמו. המטופל מתמסר לחוויה עוצמתית ומענגת, נפתח, ומתחבר לגופו בצורה המירבית.
עיסוי טנטרי יכול להתבצע בכל אחת מטכניקות העיסוי, בהתאם למיומנותו של המעסה.
